SOPORTE DEL MANGO DE LA TIJERA
DIMENSIONES DE LA CURVATURA
PROBLEMA:
El soporte tiene un diámetro de curvatura de un 8.05mm de largo y un ancho de 2 mm con las paredes que sujetan la tijera tienen un largo y ancho de 1mm. Estas medidas no logran un agarre fijo de la tijera, ya que no cubre todo el ancho y largo de esta misma.
COEFICIENTE DE FRICCIÓN
El coeficiente de fricción entre el soporte y la tijera es demasiado bajo, complementado con los problemas de las dimensiones de la corredera, genera un extra de inestabilidad de corredera-tijera. Este bajo coeficiente de fricción provoca que la tijera se resbale constantemente.
FÉRULA
La férula cumple su función principal que es fijación del dedo pulgar. También, ya que su recubrimiento es de algodón, la fijación de la corredera mediante el cocido no creo problemas.
ALMOHADILLA
La almohadilla, al igual que la férula, cumple su función principal que es la distribución de la fuerza que se le aplica en los 4 dedos . Con su propiedad de memoria de forma el uso excesivo de este no causa una deformación de la almohadilla así que la distribución de fuerza sera constante a lo largo del tiempo.
Tambien es importante resaltar que el uso de la almohadilla no realiza una resistencia al mover los dedos para el corte. Ya que, a pesar de su volumen, este al ser de contextura suave y de bajo peso, no creo fuerzas opuestas al movimiento de los dedos
COEFICIENTE DE FRICCIÓN
La almohadilla y la tijera de pollo no tienen un alto coeficiente de fricción, lo que produce ligeras desviaciones al momento de cortar el pollo.
ACTUADOR
En la fabricación de los actuadores, surgieron diversos problemas al momento de realizarlos:
-Debido a la angostura del espaciado en el molde, se formaban burbujas de aire (a pesar de haber sometido la silicona a una presión negativa para la extracción de aire); que más adelante, cuando se extrae el actuador, estos formaban fugas de aire que impedía el correcto accionamiento del actuador.
-Cortes y separación de paredes al momento de extraer el actuador de su molde, provocados propiamente por las herramientas empleadas para su remoción. estas herramientas provocaron perforaciones indeseadas o pinchazos que generaban fugas finalmente.
-Se presentan fugas en la conección entre la boquilla y el actuador que provoca la salida de un mínimo de presión de aire; sin embargo esto impide que el actuador se accione al 100% o rinda eficientemente.
CÓDIGO DE ACCIONAMIENTO
Dificultades
Disponíamos de dos flexómetros, uno iba colocado encima del dedo medio y el otro encima del anular. El Arduino captaba las entradas analógicas al flexionar los sensores y lo podía interpretar como activar o no la microbomba LTC a través de un switch relay. Colocamos un límite para diferenciar cuando la semisuma de los flexómetros superaba o no este, lo cual era un indicador de que ambos flexómetros estaban flexionados, en ese momento necesitaban ayuda de una fuerza complementaria dada por los actuadores, o estaban en posición horizontal, es decir, sin flexionar. El problema consistía en flexionar demasiado un flexómetro y el otro no, la microbomba se activaba. Esto se activaría con actividades que no implicaran el cortar el pollo, lo que va en contra de nuestro objetivo. Solucionamos esto colocando que la diferencia de los flexómetros sea menor a una constante , esta constante nos indicaría que ambos dedos solamente harán flexión.
Otra dificultad fue el de poder diferenciar cuando una mano se está flexionando y cuando está se extendiendo, esta es una parte importante por cómo se desea que el switch relay se encienda solo cuando la mano se está flexionando, generando un movimiento natural complementario al realizar el corte, y cuando se está extendiendo; es decir, ya se ha realizado el corte y la mano está volviendo a su posición natural.
